川崎机械手教导盒急停按键维修│KAWASAKI机器人操作手柄局部触摸不灵维修
川崎机器人故障排除：
时间做好系统数据备份工作。了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率，。
例如，根据一位现场工程师的描述。川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。经过反复重
启后，终于有一次成功启动。根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。系统一般会报出比较的多故障代码时，我们要判断哪个
是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。 
如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
错误代码通常以P、W、E、或 D开头（代表错误类型） ，后面接 4为数字编号。 下面是每个字母对应的严重程度分类。
1. P：操作错误
由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
例如：“P0126 非法的开关名称。 ”
2. W：警告
这不算是出错，但不解决会引起错误。
例如： “W1013 编码器电压低。 ”
3. E：微小故障
此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。
例如： “E1082超出运动范围的**下限值。”
4. D：严重故障
这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
例如：“D1528 控制器温度超限。”
通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。两种
情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部（工厂电压不稳定）电源电压异常；
经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。由此可以判断为AVR偶发输出了不稳定电压。
注意：需要进行更换AVR的前提是连接器线路口都是正常的。
1.机器人故障
1）扫膛：扫膛一般是由于轴承损坏，轴弯，或者检修时装配不当，导致定转子产生摩擦所致。在伺服电机维修装配过程中，应当保
持伺服电机各部件的清洁，保证端盖，KAWASAKI轴承等的装配合理，不野蛮施工，否则导致相应部件受力变形，伺服电机无法运转。
2）轴承损坏：轴承损坏是伺服电机运转中较常见的故障。KAWASAKI导致轴承损坏的原因大致有：
①轴承装配不当，如冷装时不均匀敲击轴承内圈使轴受到磨损，导致轴承内圈与轴承配合失去过盈量或过盈量变小，出现跑内圈现象，装
伺服电机端盖时不均匀敲击导致端盖轴承室与轴承外圈配合过松出现跑外圈现象。无论跑内圈还是跑外圈均会引起轴承运行温升急剧上升以致
烧毁，特别是跑内圈故障会造成转轴严重磨损和弯曲。伺服电机维修但间断性跑外圈一般情况下不会造成轴承温度急剧上升，只要轴承完好，
允许间断性跑外圈现象存在。
②轴承重新更换，伺服电机端盖嵌套后过盈量大或椭圆度超标引起轴承滚珠游隙过小或不均匀导致轴承运行时磨擦力增加，温度急剧
上升直至烧毁。
③轴承腔内未清洗干净或所加油脂不干净。例如轴承保持架内的微小刚性物质未彻底清理干净，运行时轴承滚道受损引起温升过高烧毁轴
承。
④由于定、转子铁心轴向错位或重新对转轴机加工后精度不够，致使轴承内、外圈不在一个切面上而引起轴承运行“别劲”后温
度升高直至烧毁。
⑤由于伺服电机本体运行温升过高，且轴承补充油脂不及时造成轴承缺油甚至烧毁。
⑥由于不同型号油脂混用造成轴承损坏。
⑦轴承本身存在制造质量问题，例如滚道锈斑、转动不灵活、游隙超标、保持架变形等。
⑧备机长期不运行，油脂变质，轴承生锈而又未进行检修。
3）振动：振动应先区分是伺服电机本身引起的，机器人维修还是传动装置不良所造成的，川崎机器人负载端传递过来的，而后针对
具体情况进行排除。属于伺服电机本身引起的振动，多数是由于转子动平衡不好，以及轴承不良，转轴弯曲，或端盖、机座、转子不同轴，或
者伺服电机安装地基不平，安装不到位，紧固件松动造成的。振动会产生噪声，还会产生额外负荷。
2.电气故障
1）缺相运行：三相电源中只要有一相断路就会造成伺服电机缺相运行。三相伺服电机缺一相电源后，如在停止状态，由于合成转矩为零而
堵转（无法起动）。伺服电机的堵转电流比正常工作的电流大得多。在此情况下接通电源时间过长或多次频繁地接通电源起动将导致伺
服电机烧毁。运行中的伺服电机缺一相时，伺服电机维修气隙中产生的是三相谐波成分较高的椭圆形旋转磁场，如负载转矩很小，仍可维持运
转，仅转速略有下降，并发出异常响声；负载重时，运行时间过长，伺将会使伺服电机绕组烧毁。
2）。绕组短路或接地：绕组短路分为匝间断路和相间短路，相间短路易造成熔断器熔断，断路器跳闸甚至影响上一级开关导致系统故障；匝间
短路是由于绕组漆包线绝缘层性能差而损坏；，从而使相间导线直接碰及，形成了一个低阻抗的电流回路，使匝间电流增大而使线包发热，时
间长了会使整个定子绕组产生过热，Zui终因热量剧升而击毁绕组，匝间短路是伺服电机温度异常升高的Zui大原因。短路故障可在降低定子绕组
电源电压情况下，通过测量电流来判断，也可以测量其直流电阻来判断；而接地故障大多是由于绕组绝缘损坏，伺服电机进水引起的，在起动
伺服电机工业机器人应对伺服电机绝缘进行测试，合格后才能送电运行。
3）三相电流不平衡：三相电流不平衡的故障，常常由于伺服电机维修外部电源电压不平衡所引起，其内部原因主要是绕组匝间短路或在伺
服电机重绕修理时线圈匝数错误或接线错误。