假如是图尔克伺服Run(运转)信一接入而且没有发脉冲的情况下发作:查看伺服电机动力电缆配线,查看是否有不良或电缆破损;假如是带制动器的TURCK伺服电机则必须将制动器翻开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。
1、初始化参数在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信 输出的齿轮比;设置控制信与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。
比如,TURCK驱动器是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为68。2、接线将控制卡断电,连接控制卡与图尔克伺服器之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统,如果反馈信的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能。这时TURCK伺服器应该以一个较低的速度转动。