伺服电机专用中空旋转平台

台湾原装进口法拉特FALATE精密中空旋转平台减速机，伺服电机专用中空旋转平台，步进马达专用中空旋转平台，台湾FALATE法拉特精密中空旋转工作台减速机，中空旋转台，中空轴旋转平台减速机，系统为四轴伺服驱动设计，下面以一个轴为例介绍PLC控制器，伺服驱动器以及伺服电机的地址分配与连线.1214C DC/DC/DC 模块为晶体管输出 ，CPU 模块本体集成了一个 PROFITNET 以太网接口，用于编程、HMI 和PLC之间通信.该 CPU 固件版本为 V4.0，集成输出点 Q0.0~Q1.1均可作为 PTO脉冲串输出和方向信号的输出点，可在博图组态软件中自由组态确定脉冲串输出点和方向信号输出点.组态定义 Q0.0 为高速脉冲输出连接至伺服驱动器 X4-3 引脚，在 PTO 输出模式下，Q0.0能提供高达 100k HZ 的脉冲.Q0.1 连接至伺服驱动器 X4-5 引脚，控制脉冲方向.组态定义 Q0.2 为伺服 ON输入连接到 X4-SRV-ON引脚，使能伺服驱动器.PLC 的 Q0.3 连接至伺服驱动器X4-A-CLR，作为报警清除输入.伺服驱动器的引脚 S-RDY+ 接至 I0.0，给 PLC提供伺服准备就绪信号.

       伺服驱动器的 INP+ 接口给 CPU 提供定位结束信号，I0.1 输入点接收到信号后，CPU停止脉冲输出，定位作业结束.其他信号的地址分配，如输入参考点开关、位置监视开关（硬和软件限位开关）等根据 PLC I/O点和伺服驱动器 X4接口定义进行配置，在此不一一列出.

       4 、系统软件设计

        4.1PLC 轴工艺对象组态

       博图组态软件中定义的“轴”工艺对象从用户程序中收到运动控制命令，在运行时执行并监视执行状态，起到用户程序与驱动接口的作用.“驱动”表示伺服驱动加脉冲接口转换器的机电单元.驱动是由PU 产生脉冲对“轴”工艺对象操作进行控制的.S7-1200 系列 CPU在运动控制中必须要对工艺对象进行组态才能应用运动控制指令块，其主要包括：

       （1）参数组态：定义了轴的工程单位,如脉冲数 / 秒，转 /分钟),软硬件限位，启动 / 停止速度，参考点等.

       （2）控制面板：用于调试驱动设备，测试轴和驱动功能.允许用户在手动方式下实现参考点定位、位置、相对位置、点动等功能.

       （3）诊断面板：在线方式查看，用于显示轴的关键状态和错误消息.

        4.2伺服参数的设置

       系统涉及的主要伺服参数设置值如下表 1 所示.

       （1）项目中伺服电机主要用于的定位控制，采用位置控制模式 P.

        （2）根据CPU 与伺服的交互 I/O 信号的连接方式，参考伺服驱动器用户手册，确定输入输出参数的设定值.

       （4）依据位置控制精度来确定脉冲数和电子齿轮比.4.3 PLC 程序设计1200CPU 运动控制指令块包括：MC_Power系统使能指令块、MC_Reset 错误确认指令块、MC_Home 回参考点 /设置参考点指令块等，足以满足项目的运动控制要求.使用功能块编写程序，能够大大缩短项目程序的开发周期.

4.3.1 程序达成的功能

       具备伺服故障检测功能、伺服复位功能、伺服停止功能、伺服调试功能、伺服自动运行功能、伺服手动控制功能、伺服电机位置显示功能等.

        4.3.2程序设计

       程序结构框图如图 3所示.主要实现伺服的手、自动运行；伺服故障处理，即当伺服出现故障时能够及时的取消全部运动动作，停止所有伺服；伺服故障取消后，重新寻原点和机械回零等操作.

       5、 人机界面设计

       SIMATIC HMI 通过 TIA Portal 软件进行画面设计.依据系统的控制要求，将伺服控制显示画面布置如图 1所示.人机界面主要功能按键有：“参数设置”用来设置伺服运行的速度、位移量等；“伺服准备完成”表示伺服寻原点完成；“复位成功”表示机械回原点完成；“手动自动”表示手动调试和自动调试切换按钮；“参数设置”用来对伺服运行的相关参数如速度、位移量等进行设置.将HMI 画面上的按钮、指示灯等元件变量与 PLC 中的变量关联，后下载到 CPU中，即完成人机界面的组态编程.'