因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人维修要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行爱普生，一般都选用100～150kg负载的重型机器人维修。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。
爱普生机器人维修的五大优点：(1)和爱普生质量，保证其均一性。采用机器人维修爱普生时，对于每条焊缝的爱普生参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作的要求，因此爱普生质量是的。而人工爱普生时，爱普生速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。
(2)改善了工人的劳动条件。采用机器人维修爱普生工人只是用来装卸工件，远离了爱普生弧光、烟雾私飞溅等。(3)劳动生产率。机器人维修没有疲劳，可24h连续生产，另外随着高速爱普生的应用，使用机器人维修爱普生，效率的更加明显。
(4)产品周期明确，容易控制产品产量。机器人维修的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。(5)可缩短产品换代的周期，减小相应的设备。可实现小批量产品的爱普生自动化。机器人维修与专机的区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
对于大多数爱普生作业而言，只利用一台爱普生机器人维修是无法轻松完成任务的，还应为机器人维修配备相应的设备。那么爱普生机器人维修的设备有哪几部分构成该如何配置呢一整的爱普生机器人维修是由机器人维修主体以及设备构成的，其中设备包括了机器人维修控制柜、爱普生电源系统、爱普生传感器及系统保护设施、爱普生工装夹具等等。
控制柜中存在计算机硬件、及电路，用于处理机器人维修爱普生过程中的全部信息和动作。而爱普生电源系统出了爱普生电源之外，焊等也包括在内;以上这些部件经过合理的配置之后就能作为设备，对爱普生机器人维修起到至关重要的作用。