斯德博驱动器R1 too high故障原因判断维修

斯德博驱动器R1 too high故障原因判断维修

STOBER伺服电机故障快修调试

　　STOBER伺服电机相绕组的转矩常数为：KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。

　　STOBER伺服电机转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

　　转矩波动的与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20A驱动器来说，峰值电流为40A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400mA。

　　如果用20A斯德博驱动器驱动一个连续电流只有1A的直流无刷电机，400mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，这是不能允许的。电流传感器的直流残余电压随着斯德博驱动器额定电流的增大而增大，选择大功率斯德博驱动器带动小功率伺服电机（大马拉小车），将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。

8.Illegaldirection DIR 方向反 C02参数禁止反向旋转
11.Quick stop HLT 急停状态 急停启用中
12: Inhibited INH 禁止 启动禁止中；参考参数A30
13: Serial (X3) RUN 串行接口控制 参数a30=1；(控制是x3口控制的）
14: Enabled ENA 启用状态 仅适用于驱动器启用了总线控制配置文件
15: Self test TST 自检中 驱动器正在进行自检
16: Fault EXY 故障报警 电源组被禁止（xy是报警提示）
17:Positioning-active POS 定位正常 驱动器的位置控制有效，可启动
18: Moving RUN 一定状态 驱动器在处理移动任务中