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三菱伺服驱动器维修技巧
1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。
3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。
6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。
AL 10 欠压
AL 12 存储器反常
AL 13 时钟反常
AL 15 存储器反常2
AL 16 编码器反常1
AL 17 电路反常2
AL 19 存储器反常3
AL 1A 电机合作反常
AL 20 编码器反常2
AL 24 电机接地故障
AL 25 肯定方位丢掉
AL 30 再生制动反常
AL 31 超速
AL 32 过流
AL 33 过压
AL 35 指令脉冲频率反常
AL 37 参数反常
AL 45 主电路器材过热
AL 46 电机过热
AL 50 过载1
AL 51 过载2
AL 52 差错过大
AL 8A 串行通讯超时
AL 8E 串行通讯反常
AL 92 电池断线警告
AL 96 原点设定过错警告
AL 9F 电池警告
AL E0 再生制动电流过大警告
AL E1 过载警告
AL E3 肯定方位计数器警告
AL E5 ABS超时警告
AL E6 伺服电机反常中止
AL E9 主电路OFF警告
AL EA ABS伺服ON警告
三菱伺服电机维修故障排除方法
故障一： 电动机不能启动或启动不正常的三菱伺服电机维修。
这类故障的原因往往有多种，比如：电动机负载过重；电动机轴承磨损,导致转子卡住都会引起电机不能启动的现象。另外，换向器间发生短路或者是电源电压过低，以及电刷和换向器接触不良也会造成电机不能正常启动的现象。
关于此种现象的处下方法，也要视具体原因而定，比如当电机负责过重时，我们就应该减轻负载。如果是电动机轴磨损，那么我们就可以清洗或更换转轴。其它几种故障引起的电机不能正常启动，也要采取相应的处理错失。比如查找短路点,清除短路或更换向器或者是检查电源,改善电源电压条件。还要调整电刷的弹簧压力,研磨电刷,修理换向器表面。其实，这几种处理方法往往就是三菱电机维修过程中的故障排除方法。
故障二：伺服电机转速太快或太慢维修。
仰光自动化科技有限公司发现，三菱电机出现电源电压过高或过底的现象或者是电刷位置不对，都会引起电机转速太慢或者太慢。我们可以采用调整电源电压或者是调整电刷位置的方式来排除故障。
故障三：维修三菱伺服电机的火花过大故障。
三菱电机出现电刷下火花过大的原因大概可以分为四种，种有可能是刷握松动或安装位置不正确；第二种则是电刷磨损严重或弹簧压力不足造成电刷与换向器接触不良；第三种是换向器片间短路；还有一种可能是电枢绕组短路,断路或接地。
针对这几种现象的处理方法分别是紧固或调整刷握位置以及研磨或更换电刷,调整弹簧压力。另外还需要更换换向器或者是更换绕组的方式来排除故障。