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轮子结构，由于智能小型足球机器人运动的特殊性：

1. 轮径小，但线速度却很快；

2. 闭环控制较为薄弱，单纯依靠图像闭环控制会影响决策系统的有效3. 工作周期长度；

4. 自带的车载单片机及光电编码器的控制依赖于智能小型足球机器人轮子本身的尺寸和安装精度。

在设计中，智能小型足球机器人的两个轮子分别安装在轴的两端，依靠轴的刚性来保证其运动的同向性。轮子与轴的装配示意图如下图所示。

轮子与轴的装配示意图

考虑到智能小型足球机器人的自重要控制在一定范围内，本体是一种前后端无盖的空心箱体。

这种本体是由四块铝合金板材由螺钉互相连接起来。左、右侧板作为主要的承载板，其上安装电动机和轴以及其附件。

整个本体的结构布局如图1本体主视图、图2本体俯视图、如图3本体左视图所示。

图1 车体主视图

图2 车体俯视图

图3 车体左视图