安川伺服驱动器 SGD7S － 590A20A 报警代码 731 通常表示速度偏差过大故障。以下是可能的原因和维修方法：
一、参数设置问题
速度指令与实际速度参数检查
指令速度检查：检查发送给伺服驱动器的速度指令是否合理。这可能来自上位机控制系统，如 PLC（可编程逻辑控制器）或运动控制卡。确保速度指令值在电机和驱动器能够正常响应的范围内，并且指令没有突变或错误。
速度反馈参数检查：查看驱动器中关于速度反馈的设置。检查速度反馈增益、滤波等参数是否正确设置。如果反馈增益设置不当，可能会导致驱动器对速度的感知出现偏差。例如，增益过高可能会放大反馈信号中的噪声，增益过低则可能使反馈信号不灵敏。
速度环增益调整：速度环增益（通常是驱动器参数中的一个重要设置）直接影响电机速度的控制精度。如果速度环增益设置过低，电机对速度指令的响应会变慢，容易出现速度偏差。适当提高速度环增益可以加快电机的响应速度，但增益过高可能会导致系统不稳定。需要通过逐步调整增益，并观察电机的实际运行情况来找到合适的值。
二、负载方面的问题
负载突变或过载
负载检查：检查电机所驱动的负载是否存在突然变化的情况。例如，在自动化生产线上，负载可能会因为物料的加入或移除、机械结构的变化等因素而发生突变。这种负载突变可能导致电机瞬间无法跟上速度指令，从而产生速度偏差过大的故障。检查负载是否过载，过载情况下电机可能无法达到预期速度。
负载惯量匹配检查：确认负载惯量与电机惯量是否匹配。如果负载惯量过大，电机在加速、减速或维持恒定速度时会比较困难，容易出现速度偏差。可以通过计算负载惯量与电机惯量的比值来评估匹配情况，一般这个比值应控制在合理范围内（如小于 10）。如果惯量不匹配，可以考虑增加减速机来降低负载惯量对电机的影响，或者更换惯量更大的电机。
三、电机及编码器相关问题
电机性能检查
电机绕组检查：使用绝缘电阻表检查电机绕组的绝缘电阻，确保其大于 1MΩ。如果绝缘电阻过低，可能表示电机绕组存在短路或漏电现象，这会影响电机性能，导致速度偏差。用万用表测量电机绕组的电阻值，判断是否存在开路或电阻不平衡的情况。电机三相绕组的电阻值应该基本相等，若电阻值相差较大，可能表示绕组有部分损坏。
电机冷却系统检查：检查电机的冷却系统是否正常。对于有风扇冷却的电机，查看风扇是否正常运转，通风口是否堵塞。如果电机过热，其性能可能会下降，从而出现速度偏差。
编码器检查
连接检查：检查编码器与电机、驱动器之间的连接线路是否松动、破损或接触不良。编码器的信号对于准确控制电机速度至关重要，不良的连接可能会导致速度反馈信号丢失或错误，进而产生速度偏差。
信号检测：使用示波器等设备检测编码器输出的脉冲信号是否正常。对于增量式编码器，主要检查 A 相、B 相和 Z 相脉冲信号；对于式编码器，检查其数据信号和时钟信号等。如果信号波形异常，如幅值过低、频率不稳定、相位错误等，可能表示编码器内部电路有问题，需要检查或更换编码器。
四、驱动器内部电路故障
功率模块检查
性能测试：检查驱动器内部的功率模块（如 IGBT 模块）是否损坏。功率模块在高电压、大电流的工作环境下容易出现故障。使用示波器或的功率模块测试仪，检查功率模块的输出波形是否正常，是否存在短路或开路等情况。如果功率模块损坏，可能会影响电机的输出功率，导致速度无法达到指令要求。
速度检测电路检查
元件检查：检查驱动器内部速度检测电路的元件，如运算放大器、比较器、电阻、电容等。这些元件出现故障可能会导致速度检测不准确，从而误判速度偏差。使用万用表对这些元件进行逐一检查，查看是否有元件损坏、虚焊等问题。对于损坏的元件，应及时更换。
