汇川伺服电机驱动放大器报 Err．21 故障通常表示驱动器过载故障。以下从不同方面分析可能的原因，并给出对应的维修办法：
机械负载方面
负载过重
原因分析：伺服电机所驱动的负载超出了其额定承载能力，可能是设备设计时选型不当，选择的电机和驱动器功率过小；也可能是在实际运行过程中，负载发生了变化，如搬运的货物重量增加、加工材料的硬度变大等。
诊断方法：检查负载设备的工作状态，确认负载是否有异常增加的情况。监测电机的运行电流，若电流持续高于电机的额定电流，则表明负载过重。
维修策略：若因设计选型问题，可考虑更换功率更大的伺服电机和匹配的驱动放大器；若因负载临时增加，可尝试减轻负载，如减少搬运物品的重量、调整加工工艺以降低负载。
机械传动部件故障
原因分析：传动部件（如皮带、链条、联轴器等）出现松动、磨损、卡死等问题，会增加电机的运行阻力，使电机需要输出更大的转矩来驱动负载，从而导致过载。
诊断方法：检查传动部件的连接情况，查看皮带的张紧度、链条的松紧度以及联轴器的同心度。手动转动负载，感受是否有卡顿或异常阻力。
维修策略：对于松动的传动部件，重新进行紧固；对于磨损严重的部件，及时更换；如果传动部件卡死，需要排查卡死的原因并进行修复，如清理异物、润滑部件等。
电机方面
电机绕组短路或接地
原因分析：电机绕组由于绝缘老化、受潮、过热等原因，可能会出现短路或接地故障。短路会使电机的电阻减小，电流增大；接地则会导致电机的电气性能异常，都可能引起电机过载。
诊断方法：使用万用表测量电机绕组的电阻值，对比三相绕组的电阻是否平衡。若某相绕组的电阻值明显低于其他相，或者电阻值接近零，则可能存在短路故障。使用绝缘电阻表测量绕组与电机外壳之间的绝缘电阻，若绝缘电阻值过低，则可能存在接地故障。
维修策略：对于轻微的绕组短路或接地故障，可以尝试修复绝缘；若故障严重，需要更换电机绕组或整个电机。
电机轴承损坏
原因分析：电机轴承长时间使用后会出现磨损、润滑不良等情况，导致轴承运转不顺畅，增加电机的摩擦阻力，使电机过载。
诊断方法：听电机运行时是否有异常的噪音，如 “嗡嗡” 声或 “咔咔” 声。用手触摸电机轴承部位，感受是否有明显的振动或过热现象。也可以使用轴承故障检测仪对轴承进行检测。
维修策略：如果确定轴承损坏，及时更换新的轴承，并添加适量的润滑脂。
驱动器方面
参数设置不当
原因分析：驱动放大器的电流限制、转矩限制等参数设置不合理，可能无法有效保护电机，导致电机在过载情况下仍持续运行。例如，电流限制参数设置过高，使得电机可以承受过大的电流而不被保护。
诊断方法：查看驱动放大器的参数设置，检查电流限制、转矩限制等参数是否与电机的额定参数相匹配。
维修策略：根据电机的额定电流和转矩，重新设置驱动放大器的相关参数，确保在电机过载时能够及时进行保护。
驱动器硬件故障
原因分析：驱动放大器内部的功率模块、控制电路等出现故障，可能会导致输出的电压、电流异常，使电机无法正常运行，进而造成过载。
诊断方法：使用的检测设备，如示波器、万用表等，检测驱动放大器的输出电压、电流波形和数值，判断是否正常。观察驱动放大器的外观，是否有烧焦、开裂等明显损坏迹象。
维修策略：如果确定驱动放大器存在故障，需要对故障部件进行维修或更换。由于驱动放大器内部电路较为复杂，建议由的维修人员进行操作。
外部环境方面
环境温度过高
原因分析：过高的环境温度会影响电机和驱动放大器的散热效果，使电机的温度升高，电阻增大，从而导致电机的效率降低，电流增大，造成过载。
诊断方法：使用温度计测量电机和驱动放大器周围的环境温度，判断是否超过了设备允许的工作温度范围。
维修策略：改善设备的散热条件，如增加通风设备、安装空调等，将环境温度控制在设备允许的范围内。
通风不良
原因分析：电机和驱动放大器的通风口被堵塞，或者安装位置不利于空气流通，会导致散热不畅，使电机温度升高，引发过载故障。
诊断方法：检查电机和驱动放大器的通风口是否有灰尘、杂物堵塞，观察周围的空气流动情况。
维修策略：清理通风口的杂物，确保通风良好。调整设备的安装位置，保证周围有足够的空间用于空气流通。
