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HEIDENHAIN伺服维修常见故障：上电无显示，上电过电压报警，上电过电流报警，编码器故障，模块损坏，参数错误等故障。
一、工业控制系统信息安全现状
工业控制系统的原始设计是以高可靠性，高实时性，高控制性为目标进行设计和安装的，其中影响系统安全性Zui大隐患莫过于内部和外部干扰。但随着计算网络技术在工业控制系统普及和发展，工业控制系统包括(DCS、PLC、TCS、SCADA)系统网络已经普及到工业产业的所有领域，其工控系统信息安全威胁所造成的危害呈现隐蔽性高、危害性大乃至会影响到国家安全的特点。
由于历史的原因，具有计算机网络特征的工业控制信息系统在设计时并未将整体系统的信息安全防护进行重点设计，以至于形成了所谓亡羊补牢的局面。但是如何补牢，却是摆在我们面前的重要课题。
当我们从信息安全视角去审视我们工控系统的时候，我们会感到一种威胁和恐惧，这种威胁和恐惧是基于我们在互连网上所受到威胁和伤害的连锁反映。道高一尺，魔高一丈用于信息安全领域是再恰当不过的了。
二、工控系统信息安全研究的内容
1.背景及意义：工控系统信息安全，从世界范围看，作为信息产业发展的，美国很早就十分重视工控系统的信息处安全。2009年颁布《保护工业控制系统战略》，涵盖能源、电力、交通等14个行业工控系统的信息安全。而美国国家标准与技术研究院、能源局则分别发布了《工业控制系统安全指南》(SP800-822013年推出Zui新修订版本)[NIST]、《改进SCADA网络安全的21项措施》等相关的工控系统的信息安全建设标准指南或实践文档。同时其国内的传统信息安全厂商赛门铁克、MCAFEE、思科以及传统工控厂商罗克韦尔、通用电气以及一些新兴的专业工控安全厂商在工控系统的安全防护及产品服务提供方面也都展开了深入研究、实践及产业化工作，并总体上处于领先的地位。
在欧洲则以德国西门子、法国施耐德电气为代表的工业控制系统提供商为主；而工控系统的信息化、智能化以及所带来安全问题的解决离不开工控厂商的支持，自然西门子等企业的市场和技术优势也将奠定未来很长一段时间内在工控安全领域的领先地位。
在专业的工控系统信息安全厂商方面，加拿大Tofino(多芬诺)公司曾以其业内的工控系统防火墙成为业内领先的工控系统信息安全的专业厂商，其产品在石化等多个行业应用广泛。科诺康公司(Codenomicon)则以其用于漏洞发现的fuzzing测试工具而在工控系统安全领域拥有重要的地位。
在国内：自从工信部451号文发布之后，国内各行各业都对工控系统安全的认识达到了一个新的高度。电力、石化、制造、烟草等多个行业，陆续制定了相应的指导性文件，来指导相应行业的安全检查与整改活
想搞清楚PLC与单片机有什么不同，在网上搜了许多，看得头都大了，还是一团雾水。Zui后把其中说到点子上的一些句子，综合起来认真分析总结，本人认为PLC与单片机的差别应该是：
1.PLC是应用单片机构成的比较成熟的控制系统，是已经调试成熟稳定的单片机应用系统的产品。有较强的通用性。
2.而单片机可以构成各种各样的应用系统，使用范围更广。单就“单片机”而言，它只是一种集成电路，还必须与其它元器件及软件构成系统才能应用。
3.从工程的使用来看，对单项工程或重复数极少的项目，采用PLC快捷方便，成功率高，可靠性好，但成本较高。
4.对于量大的配套项目，采用单片机系统具有成本低、效益高的优点，但这要有相当的研发力量和行业经验才能使系统稳定。
从本质上说，PLC其实就是一套已经做好的单片机（单片机范围很广的）系统。
但PLC也有其特点：PLC广泛使用梯形图代替计算机语言，对编程有一定的优势。你可以把梯形图理解成是与汇编等计算器语言一样，是一种编程语言，只是使用范围不同！而且通常做法是由PLC软件把你的梯形图转换成C或汇编语言（由PLC所使用的CPU决定），然后利用汇编或C编译系统编译成机器码！PLC运行的只是机器码而已。梯形图只是让使用者更加容易使用而已。
如所说，那么MCS-51单片机当然也可以用于PLC制作，只是8位CPU在一些应用如：大量运算（包括浮点运算），嵌入式系统（现在UCOS也能移植到MCS-51）等，有些力不从心而已，不过加上DSP就已经能满足一般要求了，而且同样使用梯形图编程，我们可把梯形图转化为C51再利用KEIL的C51进行编译。我们也能发现不用型号的PLC会选用不同的CPU，其实也说明PLC就是一套已经做好的单片机系统。
既然如此，当然也可以用单片机直接开发控制系统，但是对开发者要求相当高（不是一般水平可以胜任的），开发周期长，成本高（对于一些大型一点的体统你需要做实验，印刷电路板就需要一笔相当的费用，你可以说你用仿真器，用实验板来开发，但是我要告诉你，那样做你只是验证了硬件与软件的可行性，并不代表可以用在工业控制系统，因为工业控制系统对抗干扰的要求非常高，稳定第一，而不是性能第一，所以你的电路板设计必须不断实验，改进）。当你解决了上述问题，你就发现你已经做了一台PLC了，当然如果需要别人能容易使用你还需要一套使用软件，这样你可以不需要把你的电路告诉别人。你也不可能告诉别人。
这样一看PLC其实并不神秘，不少PLC是很简单的，其内部的CPU除了速度快之外，其他功能还不如普通的单片机。通常PLC采用16位或32位的CPU，带1或2个的串行通道与外界通讯，内部有一个定时器即可，若要提高可靠性再加一个看家狗定时器问题就解决了。
另外，PLC的关键技术在于其内部固化了一个能解释梯形图语言的程序及辅助通讯程序，梯形图语言的解释程序的效率决定了PLC的性能，通讯程序决定了PLC与外界交换信息的难易。对于简单的应用，通常以独立控制器的方式运作，不需与外界交换信息，只需内部固化有能解释梯形图语言的程序即可。实际上，设计PLC的主要工作就是开发解释梯形图语言的程序。现在的单片机完全可以取代PLC。以前的单片机由于稳定性和抗电磁干扰能力比较的弱和PLC是没有办法相比的现在的单片机已经做到了高稳定性和很强的抗干扰能力在某些领域已经实现了替换。
