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结构安排如下：部分主要电液伺服系统应用及其控制方法、多智能体的研究现状及其发展趋势。后概括了本文的主要研究内容，主要包括电液伺服系统数学模型的建立、固定拓扑下的多电液伺服系统同步控制、切换拓扑电液伺服系统同步控制、含负载扰动的多电液伺服系统同步控制。
第二部分首先介绍了本文所做研究工作需要的代数图理论、矩阵理论和稳定性理论等相关知识。然后通过分析电液伺服系统的传动控制原理，建立电液伺服系统严格反馈非线性模型。其次介绍了非线性系统反馈线性化方法的理论知识，利用状态反馈将非线性模型线性化。为了保证系统的稳定性，对反馈线性化后的电液伺服系统状态空间模型进行极点配置，使得其特征值均具有负实部，终得到电液伺服系统的线性模型。后利用PID控制理论和Simulink 对电液伺服系统线性模型进行PID 控制和仿真，为后续研究多个电液伺服系统同步控制打下基础
