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      在控制器设计过程中，反步控制方法由于适应性较强，不论是线性还是非线性系统都普遍使用，反步控制算法已经成为非线性控制领域的经典算法。反步控制算法并非，在带来简便的也导致了系统构造过程中反复求导的问题，控制器构造过程会出现多个微分项，并且微分阶次会随着系统阶次增加，这样会给控制器构造困难，阶次越高求导也就越复杂，影响系统的稳定性能。动态面控制算法应运而生，得到了广泛应用，现在动态面算法在高阶系统中成为了和反步控制配套的算法之一。

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        本文取得的主要成果主要有：1）由于电液伺服特性如饱和摩擦等非线性干扰因素，电液伺服是一种高度非线性系统，为了开展非线性控制理论得研究，对电液伺服系统进行非线性建模很有必要。本文研究对象为阀控对称伺服缸，从非线性动力学入手，从电液伺服系统结构组成、工作原理等方面进行建模，充分考虑电液伺服的非线性因素，如参数不确定性，考虑到开展的控制方法进行合理简化。为后续工作的展开打下基础。

        2）考虑到电液伺服系统中存在参数不确定性问题和外界未知扰动问题，本文采用了自适应控制方法进行控制器设计。自适应理论设计估计律对参数进行补偿，可以使得系统能够尽可能小的忽略参数变化对系统带来的影响，提高系统的动态性能。由于电液伺服系统的物理限制及安全性能方面等原因，输在侵犯输出约束的情况下，系统的稳定性能会大大降低，甚至损坏元件，在控制系统中保证输出状态稳定在输出约束范围内，对于提高系统鲁棒性具有重要意义。本文为了保证输出约束，采用了对称障碍李雅普诺夫函数方法，它是利用对数函数特性，从而将输出约束在设定范围内。