贝加莱伺服驱动器运行报9002故障代码维修技术共享

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ACOPOS伺服电机故障检测修复中心

这种回原要领一样平常只应用在轴，且回原速率不高，精度也不高。同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。想知道的就是这三种控制方法具体根据什么来选择的速率控制和转矩控制都是用模仿量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。

　　具体采取什么控制方法要根据客户的要求，满意何种活动成果来选择。假如您对电机的速率、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，固然是用转矩模式。假如对位置和速率有肯定的精度要求，而对及时转矩不是很体贴，用转矩模式不太方便，用速率或位置模式比力好。

　　假如控制器有比力好的闭环控制成果，用速率控制结果会好一点。假如本身要求不是很高，大概，根本没有及时性的要求，用位置控制方法对控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的相应速率来看，转矩模式运算量，驱动器对控制信的相应快;位置模式运算量，驱动器对控制信 的相应慢。

　　假如控制器运算速率比力快，可以用速率方法，把位置环从驱动器移到控制器上，镌汰驱动器的事变量，进步服从(比如大部分中高端活动控制器);假如有更好的控制器，还可以用转矩方法控制，把速率环也从驱动器上移开，这一样平常只是高端控制器才华这么干，并且，这时不必要利用伺服电机。

　　换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方法是通过外部模仿量的输入或直接的地点的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体为比方10V对应5Nm的话，当外部模仿量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载便是2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载环境下产生)。

　　对活动中的动态性能有比力高的要求时，必要及时对电机调解。那么假如控制器本身的运算速率很慢(比如PLC，或低端活动控制器)，就用位置方法控制。可以通过即时的改变模仿量的设定来改变设定的力矩巨细，方法改变对应的地点的数值来实现。

　　应用重要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，比方饶线装置或拉光纤装备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变革随时变动以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变革而改变。2、位置控制：位置控制模式一样平常是通过外部输入的脉冲的来确定转动速率的巨细，通过脉冲的个数来确定转动的角度，方法直接对速率和位移赋值。

　　由于位置模式可以对速率和位置都有很严格的控制，以是一样平常应用于定位装置。应用范畴如数控机床、印刷机器等等。3、速率模式：通过模仿量的输入或脉冲的都可以转动速率的控制，在有控制装置的外环PID控制时速率模式也可以定位，但必须把电机的位置信或直接负载的位置信 给反馈以做运算用。

　　位置模式也支持直接负载外环检测位置信 ，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信就由直接的负载端的检测装置来提供了，如许的长处在于可以镌汰中心传动进程中的偏差，增长了整个体系的定位精度。