科尔摩根AKD伺服驱动器故障码F825模式冲突解决CMDSOURCE参数设置

F825 的本质是指令源（DRV.CMDSOURCE）与运行模式（DRV.OPMODE）不兼容，常发生在模式切换、BASIC 程序执行或通信配置错误时，核心解决路径是匹配两者的合法组合，以下是可落地的设置与排查方案。

一、F825 故障核心原因与合法组合表1. 故障触发场景

BASIC 程序执行运动指令时，CMDSOURCE 与 OPMODE 不匹配（如程序用位置模式却设为 Service 模式）Kollmorgen。

外部控制器（PLC/Fieldbus）发送指令时，CMDSOURCE 未设为 Fieldbus / 对应总线模式。

模式切换时未先禁用驱动器，导致参数冲突。

固件版本过旧，存在模式组合兼容性 BUG。

2. CMDSOURCE 与 OPMODE 合法组合（必记）

CMDSOURCE 值	指令源名称	支持的 OPMODE（运行模式）	典型应用
0	Service	0（扭矩）、1（速度）、2（位置）	WorkBench 调试、BASIC 程序、回零
1	Fieldbus	0、1、2	CANopen/EtherCAT/Profinet 等总线控制
2	Electronic Gearing	2（仅位置）	电子齿轮、脉冲方向控制
3	Analog	0（扭矩）、1（速度）	模拟量控制速度 / 扭矩
5	Program	0、1、2	AKD BASIC 程序运动控制

二、CMDSOURCE 参数设置步骤（WorkBench + 程序）1. WorkBench 图形化设置（Zui常用）

打开 AKD WorkBench，连接驱动器，进入 “Axis→Settings” 界面。

在 “Command Source” 下拉框选择对应源（如 Service/Fieldbus/Program）Kollmorgen WebHelp。

在 “Operation Mode” 下拉框选择匹配模式（如位置 / 速度 / 扭矩），确保组合合法。

点击 “Apply”，执行 “Save to NV Memory” 保存参数，避免重启丢失。

禁用驱动器，清除故障（DRV.CLRFAULTS），重新启用，验证故障是否消除。

2. BASIC 程序中动态切换（模式切换场景）

basic

Main  DRV.SWENABLE = 0 ' 先禁用驱动器，避免冲突  IF DIN1.STATE = 1 THEN ' 条件触发切换    DRV.OPMODE = 2 ' 位置模式    DRV.CMDSOURCE = 5 ' Program指令源（匹配位置模式）  ELSE    DRV.OPMODE = 0 ' 扭矩模式    DRV.CMDSOURCE = 0 ' Service指令源（匹配扭矩模式）  END IF  DRV.SWENABLE = 1 ' 重新启用  WHILE 1=1    ' 程序逻辑  WENDEnd

关键原则：切换前必须禁用驱动器，确保模式与指令源同步变更Kollmorgen。

3. 终端命令行设置（快速调试）

进入 WorkBench “Terminal” 界面，输入：

切换指令源：DRV.CMDSOURCE = 5（设为 Program 模式）

切换运行模式：DRV.OPMODE = 2（设为位置模式）

清除故障：DRV.CLRFAULTS

启用驱动器：DRV.SWENABLE = 1

三、分场景排查步骤（优先级从高到低）步骤 1：故障确认与前期准备

用 WorkBench 读取故障日志，确认 F825 触发时的 CMDSOURCE/OPMODE 值，判断是否不匹配。

备份当前参数（“File→Save Parameters”），避免误操作丢失配置。

断开主电源，等待 10 分钟放电，检查控制电源（24V）是否稳定（22-26V）。

步骤 2：机械与电气基础排查

脱开电机负载，手动转动电机轴，确认无卡滞（排除负载导致的间接故障）。

检查编码器线、动力线是否松动，重新插拔并紧固，避免信号干扰。

用万用表测电机三相绕组电阻（偏差≤5%）、对地绝缘（≥100MΩ），排除电机故障。

步骤 3：CMDSOURCE 与 OPMODE 参数核对

对照 “合法组合表”，确认当前 CMDSOURCE 与 OPMODE 是否匹配，若不匹配，按步骤二重新设置。

检查是否有 BASIC 程序在后台运行，若有，查看程序中是否动态切换模式，确保切换逻辑正确。

若使用 Fieldbus，确认总线配置正确（如 Node ID、波特率），且 CMDSOURCE 设为 1（Fieldbus）。

步骤 4：固件与软件优化

升级 AKD WorkBench 至Zui新版，更新驱动器固件（避免旧版本兼容性问题）。

若为 BASIC 程序触发，检查程序中是否存在 “执行运动指令时未切换 CMDSOURCE” 的错误，按示例代码修正。

执行 “DRV.FAULTHIST/all” 查看历史故障，确认是否为偶发或持续故障。

步骤 5：模式切换验证

按以下流程切换模式，避免冲突：

禁用驱动器（DRV.SWENABLE=0）→ 修改 CMDSOURCE/OPMODE → 应用参数 → 保存到 NV → 清除故障 → 重新启用。

用 WorkBench 监控 “DRV.CMDSOURCE” 和 “DRV.OPMODE” 值，执行简单运动指令，确认无 F825 触发。

四、常见问题与规避措施

问题现象	根本原因	解决措施
程序执行报 F825	CMDSOURCE 未设为 Program（5）	在程序中添加 “DRV.CMDSOURCE=5”，切换前禁用驱动器
Fieldbus 控制报 F825	CMDSOURCE 设为 Service（0）	改为 Fieldbus（1），并确认总线配置正确
模式切换后故障复发	未保存参数到 NV Memory	每次修改后执行 “Save to NV Memory”
固件更新后仍报错	模式组合未按新固件要求调整	查阅新固件手册，确认合法组合，重新设置

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科尔摩根 AKD 伺服驱动器故障码（F）与警告码（n）可通过面板 LED 或 AKD WorkBench 查看，故障会触发关断功率级、动态制动等保护动作，警告仅提示不触发停机。以下按类别整理核心故障码的原因与处理方法，覆盖硬件、电机反馈、电源功率、通信及 AKD‑T 专属故障，便于快速定位与维修。

一、硬件与固件故障（F100‑F299）

故障码	故障描述	可能原因	处理措施
F101	固件不兼容	固件与驱动器硬件不匹配	通过 WorkBench 加载兼容固件，确认型号与版本匹配
F102	驻留固件失效	软件检测到运行故障	重启驱动器，无效则联系技术支持
F103/104	驻留 / 运行 FPGA 失效	FPGA 加载失败、类型不兼容	重启无效则返厂检修，更换 FPGA 模块
F105/106	NV 内存标识 / 数据无效	内存数据损坏，常见于固件下载后	用 WorkBench 恢复出厂参数，保存后重启
F201‑203	RAM / 代码完整性故障	内置 RAM 损坏、FPGA 寄存器访问错误	重启无效则更换驱动器
F234‑237	控制温度传感器异常	控制柜散热不良，温度超限	清理风道、检查风扇，优化环境散热
F240‑243	电源温度传感器异常	电源模块温度过低 / 过高	检查通风，确认环境温度在工作范围

二、电机与反馈故障（F300‑F499）

故障码	故障描述	可能原因	处理措施
F301/n301	电机过热	负载过大、散热不良	降低负载，优化运动曲线，检查电机散热与环境温度
F302	超速	电机速度超过 VL.THRESH	提高阈值或降低指令速度，启用动态制动保护
F304/n304	电机功率折返	超过Zui大允许功率	减少加速度，检查负载卡滞，调整电流限制参数
F314	电机缺相	电机 U/V/W 相接线松动 / 断线	断电检查电机连接器，重新接线并紧固
F401	反馈类型无效	反馈未接或类型配置错误	检查 X10 主反馈接线，确认 EnDat/BiSS 等类型与参数一致
F404	非法霍尔状态	霍尔传感器返回 111/000	检查霍尔接线，修复断线 / 接触不良，触发动态制动
F438/n438	位置跟随误差	实际位置偏差超允许值	检查负载与反馈换向设置，调整伺服增益或偏差阈值
F470	反馈 3 故障	X9 接口第三反馈异常	查看 FB3.FAULTRAS，修复接线或更换反馈器件

三、电源与功率级故障（F500‑F599）

故障码	故障描述	可能原因	处理措施
F501/n501	母线过压	负载再生能量过大	优化减速曲线，增加再生电阻容量，检查电网电压
F502	母线欠压	输入电压低于阈值	检查电源接线与稳定性，排除供电故障
F503	母线电容过载	三相驱动器接单相输入	确认 L1/L2/L3 接线，更换匹配电源或调整负载分配
F519	再生回路短路	再生电阻或 IGBT 短路	断电检查电阻接线，联系技术支持更换功率器件
F521/n521	再生过功率	再生电阻容量不足	更换更大容量电阻，启用直流母线共享功能
F525	输出过流	电流超过驱动器峰值	检查电机短路与反馈故障，紧急关断功率级保护
F531	功率级故障	功率模块硬件损坏	重启无效则更换驱动器，返厂维修

四、通信与安全故障（F600‑F799）

故障码	故障描述	可能原因	处理措施
F602	安全转矩关断（STO）	触发 STO 功能	确认安全条件满足，按 EN ISO 13849 规范重新上电
F702/n702	总线通信丢失	网络连接中断	检查 X5/X6/EtherCAT 等接线，确认主机配置与总线稳定性
F706/n706	总线设定值丢失	主机超时停止发送设定值	降低总线负载，调整超时参数，检查通信链路质量

五、AKD‑T 专属故障（F800‑F999）

故障码	故障描述	可能原因	处理措施
F801	程序除零错误	BASIC 程序中存在除零运算	修改代码，增加除数非零判断逻辑
F802	栈溢出	程序栈内存不足	优化代码结构，减少嵌套调用，增加栈空间配置
F824/F825	模式不兼容	OPMODE 与 CMDSOURCE 冲突	设置 OPMODE=2（位置）、CMDSOURCE=5（程序），重启程序
F901	凸轮数量过多	程序定义凸轮数超上限	减少凸轮配置或优化运动逻辑，合并重复凸轮功能

六、故障排查通用流程

读取故障码：通过双 7 段显示（F/n+3 位码）、单 7 段闪烁顺序或 WorkBench 获取完整代码，确认优先级与类型。

定位原因：区分接线（缺相、反馈断线）、参数（阈值错误、类型不匹配）、硬件（FPGA/RAM 损坏、功率模块故障）或环境（温度、散热）问题。

执行修复

接线故障：断电修复后重新接线，确认紧固无误。

参数故障：通过 WorkBench 调整阈值、恢复出厂参数并保存。

硬件故障：重启无效则联系技术支持，必要时返厂维修。

清除故障：使用 DRV.CLRFAULTS 命令或 WorkBench 按钮清除故障，确认无残留后重新使能驱动器。

七、关键提示

故障响应：受控停机（如 F121、F438）、立即断电（如 F101、F201）、动态制动（如 F302、F404），需根据场景选择保护策略。

警告处理：n类警告需提前排查，避免升级为故障（如 n521 再生过功率预警时及时扩容电阻）。

工具依赖：复杂故障需通过 WorkBench 读取完整故障栈，结合 DRV.FAULTS 寄存器定位根本原因。