佛山FANUC伺服维修

佛山FANUC伺服维修中心 有大量FANUC伺服配件。

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佛山腾鸣自动化控制设备有限公司一直致力于工控产品维修，机电一体化设备维护，系统设计改造。具有一批专业知识扎实，实践经验丰富，毕业于华南理工大学、广东工业大学高等院校的维修技术精英。维修服务过的企业，遍布全国。我们专业维修张力传感器、称重传感器、流量计、变频器、直流调速器、PLC、触摸屏、伺服控制器、工控机、软启动器、UPS不间断电源等各种工业仪器。我们有大量工控产品配件，与合作客户长期维护服务，能快速维修客户故障，价格实惠。我们有大量二手PLC，伺服驱动器，变频器，直流调速器，变频器，触摸屏等工控产品出售，欢迎电询。

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3个维修服务点

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地址3： 佛山顺德大良凤翔办事处

开发区萝岗维修办事处：

黄埔区科学城维修办事处：

番禺区顺德大良凤翔维修办事处：

佛山南海禅城维修办事处：

佛山市南海区海八路

佛山三水办事处

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FANUC伺服维修常见故障：上电无显示，上电过电压报警，上电过电流报警，编码器故障，模块损坏，参数错误等故障。

木材加工机器制造商采用伺服控制获得了更高的精度和产能。一块2x4英尺大小的木料是建筑工业的基本商品，这也是为什么木材加工业的开始使用复杂的自动化来在这样价格敏感的产品上获得竞争优势。

利用自动化创造一个解决方案

WaneShear科技公司创造了一款锯木机，将加工坡口放置到规格材上，能生产出2x4英尺、2x6英尺、2x8英尺以及更大的板材。该设备是由美国加利福尼亚州的WaneShear公司制造的，对于将从原木毛料上锯下来的粗加工板材加工成尺寸一致的产品来说，所在地点是一个挑战，粗加工板材的宽度和长度在进入切边机之前可能有很大不同。要在价格波动反复无常的建筑行业里保持稳定利润率所带来的压力，必然要求企业不断提高产量，这进而增加了技术方面的挑战。

传统的切边自动化设备使用液压部件。液压系统可以提供应用场合所需要的强大的、高转矩的输出，可是经常会发生液压用的液体泄漏。漏出的液体会损坏板材导致无法销售。液体也会与锯末混合在一起变成粘稠的物质，会粘到机器上很难清理掉。

用于切边机的伺服自动化

“在狭小空间内将机器连接起来变得非常重要，”McGehee说道。“如果我们可以在相同的物理空间上使用伺服代替齿轮箱和液压设备，在不增加集成问题的情况下，我们就可以为我们的客户增加产能。”控制系统的集成也同样重要，大部分工厂为他们的生产设备使用以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的控制架构。“PLC属于客户的舒适区，”McGehee说道，“不管你增加什么自动化系统，都要与PLC集成，集成过程要尽量少地给锯木厂车间的工作人员制造麻烦，否则他们不会买帐。”

当考虑转换到伺服控制的时候，可靠性是用户对WaneShear提出来的主要的顾虑和要求。锯木厂必须一天24小时，一年365天不间断运行才能保证利润。这种对可靠性的要求使得McGehee以及工程团队的其他人员需要一家能够应对不同挑战场合且提供可靠的伺服电机和工程支持的运动控制制造商。

视觉系统识别目标

集成伺服电机

在开发阶段，实践证明集成伺服电机本身是Zui重要的积极结果之一。伺服电机的尺寸使其可以很容易就安装在被液压部件占用的场地上。电机的转矩等级可以让其很好地适应锯木厂应用中运送板材所需要的大功率和低转速。伺服电机的转矩密度配置文件也让替换原有的一种机械设计中的齿轮箱成为可能，其结果是减少部件的成本。运动控制部件的精度让WaneShear将其传送带的误差从1/8英寸降低到1/250英寸，这使得锯木公司可以在不牺牲切割精度的情况下缩短传送皮带的长度。

随着工业技术的发展，工业机械手的功能和种类越来越丰富，其中并联机械手也得到了广泛的应用，特别是在物料分拣这类重复性高，强度大的功能上，与传统的串联机械手相比，成本低，性能高。本文主要介绍了并联机械手结构，正运动总线控制器在三轴并联机械手的应用以及控制过程的实现。

二、并联机械手简介

1.1结构组成及特点

传统的机械手结构末端执行器与基座之间只有一条运动链，我们称为串联机械手，而并联机械手末端执行器至少有两条运动链与基座相连。根据运动链的条数n不同，把并联机械手称为n轴并联机械手，常见的一般为3轴机械手或4轴机械手。

图1 三轴机械手图

图2 四轴机械手

与串联机械手相比，并联机械手具备以下几个优势：

1.刚度大，多条运动链可以分享载荷。

2.精度高，误差由多条运动链均分，不会像串联结构那样误差累计。

3.运动平稳，主要部件都连接在基座，质心靠近不同的基座，运动惯量低。

4.成本低，结构基本都是标准件。

1.2基本参数

并联机械手结构的基本参数定义如下图。

图3 并联机械手基本参数

R:大臂旋转中心到基座中心的距离。

L1：大臂长度，两端旋转中心距离。

L2：小臂长度，两端旋转中心距离。

r：小臂末端连接中心到底座中心的距离。

LX:末端工作点相对于底座中心的X偏移，（负向为负数）

LY: 末端工作点相对于底座中心的Y偏移，（负向为负数）

LZ: 末端工作点相对于底座中心的Z偏移，（负向为负数）

1.3主要应用

并联机械手目前主要应用在零件检测和物料分拣上，其结构特点使得运行时速度可以更快，提高生产效率。根据传感器和控制程序的设置可以实现不同的功能,比如现在出现的三轴并联机械手结构的3d打印机。

三、EtherCAT简介

EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT名称中的CAT为ControlAutomation Technology（控制自动化技术）首字母的缩写。开始由德国倍福自动化有限公司(BeckhoffAutomation GmbH) 研发。

EtherCAT在网络性能上达到了一个新的高度。1000个分布式I/O数据的刷新周期仅为30μs，其中包括端子循环时间。通过一个以太网帧，可以交换高达1486字节的过程数据，几乎相当于12000个数字量I/O。而这一数据量的传输仅用300μs。

与100个伺服轴的通讯只需100μs。在此期间，可以向所有轴提供设置值和控制数据，并报告它们的实际位置和状态。分布式时钟技术保证了这些轴之间的同步时间偏差小于1微秒。

利用 EtherCAT技术的优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法。这样，通过总线也可以形成超高速控制回路。以前需要本地专用硬件支持的功能现在可在软件中加以映射。巨大的带宽资源使状态数据与任何数据可并行传输。EtherCAT技术使得通讯技术与现代高性能的工业PC相匹配。总线系统不再是控制理念的瓶颈。分布式I/O的数据传递超过了只能由本地I/O接口才能实现的性能。

四、正运动EtherCAT总线控制器

正运动技术有限公司致力于做更好的运动控制器，非总线的ZMC运动控制器采用华为 IPD-CMM软件开发流程开发，使得产品具备电信级的稳定性；结合了新的控制理论及网络控制技术； 以太网,RS232,RS485, USB,CAN等多种接口；单控制器Zui多可以控制多达 32个轴。结合了传统PLC和运动控制卡，即可进行逻辑控制，又可进行运动控制，精简了工业现场的控制设备。

而在发现了市场上对于EtherCAT总线控制器的需求后，正运动技术有限公司更潜心开发出了EtherCAT总线运动控制器、总线IO扩展和总线轴扩展等一系列产品。本次就采用ZMC464总线控制器对3轴并联机械手进行控制，外观如下图。

图4 ZMC464总线控制器

ZMC464在非总线运动控制器的基础上，优化了以下几点。

Zui多达 64 轴运动控制(3 脉冲轴+64ECAT 轴)；

支持Zui多达 16 轴直线插补、 任意空间圆弧插补、 螺旋插补 ；

支持多机台联动；

ECAT Zui快 100us 的刷新周期；

每轴Zui大输出脉冲频率 8MHz；

EtherCAT总线控制器的出现，使得运动控制的响应速度更快，精度更高。现场接线更加简洁、简单，驱动器不再需要一一与控制器上的轴接口一一对应，只需要用网线串接驱动器即可，现场控制电箱体积更小。

五、正运动控制方案

本方案使用的3轴并联机械手如下图5，基本参数如图6。

图5 使用的三轴并联机械手

图6 机械手基本参数