三菱伺服驱动器报警代码 AL．96 通常有两种含义，不同系列的驱动器可能会有所差异：
表示编码器通信故障：
原因分析：
编码器线路问题：编码器连接线可能因长期使用出现磨损、断裂、短路或接触不良等情况。例如，在设备运行过程中，连接线受到频繁的弯曲、拉伸等机械应力，可能会导致内部导线断开；或者在潮湿、多尘的环境中，线路的绝缘层可能被破坏，引起短路故障。
编码器本身故障：编码器内部的光电元件、编码盘等部件可能损坏或老化，导致无法正常输出信号。比如，光电元件长期受到光照、温度等因素的影响，其性能会逐渐下降，终导致信号输出异常。
驱动器与编码器之间的连接问题：驱动器和编码器之间的连接器可能松动、插针弯曲或腐蚀，影响信号的传输。如果连接器没有正确安装或固定，在设备运行时的振动等因素作用下，容易出现连接松动的情况。
驱动器内部故障：这种情况相对较少，但驱动器内部的电路元件损坏、芯片故障等，也可能导致无法正确接收或处理编码器的信号。
维修方法：
检查编码器线路：使用万用表或示波器等工具，对编码器的连接线进行逐根检查，确保线路的通断正常，并且没有短路现象。如果发现线路损坏，应及时更换新的连接线。
检查编码器连接：确认编码器与驱动器之间的连接器连接牢固，插针没有弯曲或腐蚀。如果连接器有问题，需要清洁或更换连接器。
检查编码器：可以使用的检测设备对编码器进行检测，判断其是否正常工作。如果编码器损坏，需要更换新的编码器。
检查驱动器内部：如果以上步骤都没有发现问题，那么可能是驱动器内部出现故障。此时，需要打开驱动器外壳，检查内部电路板和元器件是否有损坏或异常。对于损坏的元件，需要进行修复或更换。
表示过载警告或过载保护动作：
原因分析：
机械负载过重：机械部分设计不合理，例如传动部件的摩擦力过大、负载惯性过大等，或者运行时负载突然增加，超出了伺服电机的承载能力，都可能导致过载。比如，在一些机械传动系统中，如果皮带过紧、齿轮啮合不良等，都会增加电机的负载。
参数设置不当：伺服驱动器的参数设置对电机的运行性能有重要影响。如果加速度、减速度、扭矩限制等参数设置不合理，电机可能无法正常运行，从而引发过载保护。例如，加速度设置过大，电机在启动时会瞬间承受较大的电流，容易导致过载。
电机或驱动器故障：电机内部绕组短路、轴承损坏，或者驱动器内部的功率模块、驱动电路等出现故障，都可能导致电机运行异常，引发过载保护。
外部干扰：电磁干扰、电源波动等外部因素，可能影响伺服系统的正常运行，导致误报过载。
维修方法：
检查机械负载：检查机械部分是否存在卡死、堵塞或异常磨损等情况。如果有，需要及时修复或调整机械结构，确保负载在合理范围内。
检查参数设置：核对伺服驱动器的参数设置，确保所有参数都符合设备说明书及实际应用需求。根据实际情况，适当调整加速度、减速度、扭矩限制等参数。
观察运行状态：利用伺服驱动器的监控功能，观察电机运行时的电流、速度、位置等参数，判断是否存在异常波动。如果发现异常，需要检查电机和驱动器。
检查电机与驱动器：检查电机是否发热异常，驱动器是否有烧焦气味或元器件损坏迹象。如果电机或驱动器出现故障，需要及时更换相应的部件。
检查电源与环境：确认电源供应稳定，无电磁干扰源，确保伺服系统工作在良好的环境条件下。可以使用稳压电源、滤波器等设备来改善电源质量，采取屏蔽、接地等措施来减少电磁干扰。
