贝加莱 ACOPOS 伺服驱动器报警代码 6019 通常表示 “DC － Link 欠压”，以下是针对此报警故障的维修步骤：
一、电源输入检查
外部电源供应检查
使用万用表测量伺服驱动器的输入电源电压。确保三相交流电源电压在额定电压范围内，并且三相电压平衡。一般要求电压不平衡度小于 5％。如果输入电压过低，会导致 DC － Link 电压不足。
检查电源线路是否存在接触不良、断路或短路的情况。查看从配电柜到伺服驱动器的电源线是否有破损、插头是否松动、插座是否接触良好等。若发现线路问题，应及时修复或更换损坏的部分。
熔断器检查
找到伺服驱动器电源输入部分的熔断器，检查熔断器是否熔断。如果熔断器熔断，可能是因为电源线路中存在短路或者驱动器内部出现过流情况。在更换熔断器之前，需要先排查短路或过流的原因，避免更换后熔断。
二、整流电路检查
整流二极管或整流桥检查
伺服驱动器内部的整流电路用于将输入的交流电源转换为直流电源。使用万用表的二极管测试档检查整流二极管（或整流桥）的正反向电阻。正常情况下，二极管正向电阻较小，反向电阻无穷大。如果发现整流二极管正反向电阻异常，可能表示二极管损坏，需要更换相同型号的整流二极管或整流桥。
检查整流电路的连接是否牢固，有无虚焊、脱焊等情况。松动的连接可能会导致整流效果不佳，影响 DC － Link 电压的生成。
三、滤波电容检查
外观检查
查看 DC － Link 滤波电容的外观是否有鼓包、漏液、变形等情况。这些现象表明电容可能已经损坏，无法正常滤波和储能，从而导致 DC － Link 电压不稳定或过低。
电容性能测试
使用电容表测量滤波电容的电容值，看是否与标称值相符。如果电容值明显低于标称值，可能是电容老化、失效导致的。在断电状态下，使用万用表的电阻档测量电容两端的电阻，正常情况下，刚测量时由于电容充电，电阻可能较小，但随着充电完成，电阻应趋近于无穷大。如果电阻始终很小，可能表示电容漏电或短路，需要更换电容。
四、充电电路检查
充电电阻和接触器检查
检查 DC － Link 充电电路中的充电电阻和接触器。充电电阻用于限制充电电流，接触器用于在电容充电完成后将充电电阻短路，以保证正常的工作电流。
使用万用表测量充电电阻的阻值是否正常，观察接触器的触点是否良好，有无烧蚀、粘连等情况。如果充电电阻损坏，可能会导致充电电流异常；如果接触器触点不良，可能会影响充电过程和正常的电源供应。
五、电源管理和控制电路检查
电源管理芯片检查
找到驱动器内部的电源管理芯片，检查芯片的外观是否有损坏迹象，如芯片表面开裂、引脚腐蚀等。使用万用表的直流电压档测量芯片的输入输出引脚电压，参考芯片的数据手册，确定各引脚的正常电压范围。如果发现引脚电压异常，可能是芯片本身损坏或者其周边电路存在故障。
控制信号检查
使用示波器检查与电源控制相关的信号，如 PWM 信号（脉宽调制信号）用于控制功率器件的开关，从而调节 DC － Link 电压。观察信号的波形、幅值、频率等参数是否符合要求。如果控制信号异常，可能是控制电路中的芯片、光耦、电阻、电容等元件出现故障，需要检查和维修。
六、负载检查
电机及连接线路检查
检查伺服驱动器所连接的电机是否正常。使用万用表的电阻档测量电机三相绕组的电阻值，看是否平衡。如果电机绕组短路或断路，可能会导致驱动器负载异常，影响 DC － Link 电压。
检查电机与驱动器之间的连接线路是否有破损、短路或接触不良的情况。不良的连接线路可能会导致电流异常，进而影响电源系统。
七、故障排除后的测试
空载测试
在完成上述检查和修复后，先进行空载测试。将伺服驱动器连接电源，但不连接电机，启动驱动器，观察是否还有报警代码 6019 出现，使用万用表测量 DC － Link 电压是否恢复正常。
负载测试
在空载测试正常后，连接电机进行负载测试。逐渐增加负载，观察驱动器和电机在不同负载下的运行情况，检查 DC － Link 电压是否稳定，是否还会出现欠压报警。如果在负载测试过程中出现问题，需要检查和调整。
