汇川伺服驱动器报警代码 Er．650 故障通常与编码器通信问题、电源故障、机械故障、传感器故障、控制器故障等多种因素有关，以下是一些常见的维修方法：
检查编码器
连接情况：确保编码器与驱动器的连接线稳固可靠，没有松动、断线或短路等问题。如有松动，需重新插拔并固定好连接线；若发现线路损坏，则需更换新的连接线．
编码器本身：检查编码器是否有损坏或老化现象，如内部元件损坏、码盘磨损等。如有损坏，需及时更换与电机型号相匹配的编码器．
对调接入：如使用编码器，可尝试将驱动器上的 ENCA 和 ENCB 对调接入；在 HALL 速度模式下，还可以将驱动器上的 HALL－1 和 HALL－3 对调，再将 Motor－A 和 Motor－B 对调接好，观察故障是否消除．
检查电源
电源供应：确认给伺服驱动器提供的电源是否正常，包括电压是否稳定、是否存在缺相情况等。使用万用表测量电源输入电压，若不在额定电压范围内，需检查电源线路及供电设备，排除电源故障．
编码器电源：检查连接 5V 编码器电源是否正常，若电源失电，需查找电源故障点并修复，确保编码器电源稳定可靠．
检查机械部分
负载情况：检查机械负载是否过大、是否存在卡滞或不平衡等问题。如发现机械部件损坏，如齿轮磨损、轴承损坏等，需及时更换；对于负载不平衡的情况，需重新调整负载分布或检查机械传动装置的安装精度．
电机轴与负载连接：确保电机轴与负载的连接牢固，无松动或打滑现象。如有松动，需重新紧固连接部件。
检查传感器
传感器精度和稳定性：检查传感器是否正常工作，其精度和稳定性是否满足要求。如有偏差或不稳定现象，需对传感器进行校准或更换．
传感器信号：使用示波器等工具检查传感器输出的信号是否正常，是否存在干扰或失真等问题。若有信号干扰，需采取相应的抗干扰措施，如屏蔽信号线、增加滤波器等．
检查控制器
控制参数设置：检查伺服驱动器的控制参数设置是否正确，如电流限制、速度环增益、位置环增益等参数是否合理。根据电机和负载的实际情况，对参数进行适当调整和优化．
控制算法：确认控制算法是否完善，是否存在缺陷或漏洞。如有需要，可对控制算法进行升级或改进．
通信情况：检查伺服系统与上位机之间的通信是否正常，通信协议是否兼容，数据传输是否稳定。如有通信问题，需检查通信线路、通信接口及通信协议设置，确保通信正常．
检查驱动器内部电路
电路板元件：检查驱动器内部的电路板上的元件是否有损坏，如电容、电阻、晶体管、集成电路等是否有烧焦、开裂、短路等现象。如有损坏元件，需使用相同规格和型号的元件进行更换．
电流检测电路：检测电流检测电路是否正常工作，霍尔元件、运放电路等是否损坏。如有故障，需对损坏的元器件进行更换或对电路进行重新焊接．
