大隈OKUMA伺服AL13编码器异常故障维修步骤

大隈 OKUMA 伺服驱动器报AL13为编码器异常故障，核心是驱动器与电机编码器之间的信号传输中断、类型不匹配或编码器本体损坏，触发位置 / 速度反馈异常保护。按 “接线与屏蔽→参数匹配→供电检测→编码器本体→硬件回路”的优先级排查，可高效定位并解决问题。

一、故障核心定义与触发场景

故障本质：编码器 A/B/Z 相信号缺失、相位错乱，或编码器类型与驱动器参数不匹配，导致驱动器无法获取电机位置 / 速度反馈。

典型诱因：

编码器线缆破损、接头松动、屏蔽层接地不良；

编码器类型参数设置错误（如增量式 / 式混淆）；

编码器供电电压异常（+5V/±15V 波动）；

编码器码盘污染、轴承磨损或光耦元件损坏；

驱动器编码器接口电路故障（光耦、电阻损坏）。

二、分步骤维修流程（含实操标准）（一）断电安全准备

停机断电，等待驱动器母线电容放电≥15 分钟（电压降至 30V 以下），挂警示标识。

准备工具：万用表（电压 / 电阻档）、示波器、螺丝刀、无水酒精、棉签；记录故障发生时的运行工况（如启动 / 低速 / 高速阶段报警）。

（二）编码器线缆与接线排查（70% 故障根源）

外观与连接检查

检查编码器线缆有无挤压破损、弯折老化，接头针脚是否氧化、松动、脱落；重新插拔接头并拧紧固定螺丝。

核对线缆接线定义，确保 A/B/Z 相、电源线（+5V/GND）与驱动器接口一一对应（参考大隈伺服编码器接线手册），禁止错接电源与信号线。

屏蔽接地检测

编码器线缆屏蔽层需单端接地（建议接驱动器侧接地端子），接地电阻＜4Ω；禁止两端接地（避免形成接地环路引发干扰）。

确保编码器线缆与动力线分开敷设（间距≥20cm），避免电磁干扰导致信号失真。

线缆导通测试

用万用表电阻档测线缆各芯线导通性，正常阻值应＜1Ω 且无短路；若某芯线断路，更换同规格屏蔽编码器线缆。

（三）编码器参数匹配校验

进入参数界面：通过驱动器操作面板或大隈调试软件，找到编码器类型参数（不同机型参数号不同，常见为 SV025、PR-75 等）。

参数核对与修正

确认参数设置与实际编码器类型一致：增量式编码器对应参数值（如 0）、式编码器对应参数值（如 1）；若混淆会直接触发 AL13。

核对编码器分辨率参数（如线数），确保与电机铭牌一致；参数错误会导致反馈信号异常。

参数保存与重启：修改参数后执行保存操作，断电重启驱动器，观察故障是否清除。

（四）编码器供电电压检测

上电后，用万用表直流电压档测编码器供电端（驱动器接口侧），标准电压为 +5V±0.2V（或 ±15V±0.5V，依编码器型号而定）。

若电压偏低（如＜4.5V）：排查驱动器内部编码器电源模块，或线缆压降过大（更换更粗芯线的编码器线缆）；若电压为 0，检查驱动器电源回路保险丝、电源芯片是否损坏。

（五）编码器信号与本体检测

信号波形测试

脱开负载，手动盘动电机轴，用示波器测编码器 A/B 相信号：正常应为相位差 90° 的方波，无毛刺、无丢脉冲；若波形畸变、缺失，说明编码器本体故障。

编码器本体检修

拆下编码器，用无水酒精棉签清洁码盘与光收发器（避免刮伤码盘）；检查编码器轴承是否松动、转动卡顿，若有异响或窜动，直接更换编码器。

对式编码器，检查后备电池电压（≥3V），电压过低会导致位置数据丢失，更换电池后需重新设置参考点。

（六）驱动器编码器接口电路检测

断电后，拆下编码器线缆，用万用表测驱动器接口内部光耦、限流电阻的阻值，对比手册标准值，若阻值异常则更换损坏元件。

检查接口电路焊点有无虚焊、氧化，重新补焊松动焊点；若接口芯片损坏，需更换驱动器控制板或信号处理板。

（七）复位与带载验证

完成以上排查修复后，上电软复位驱动器，清除故障记录。

空载试运行：低速运行电机，监测电流、温度与反馈信号；无报警后逐步加载至额定负载，连续运行 30 分钟，确认 AL13 不再触发。

三、关键检测标准与安全要点

检测项目	标准值	安全注意事项
编码器供电电压	+5V±0.2V / ±15V±0.5V	禁止带电插拔编码器线缆
屏蔽接地电阻	＜4Ω	单端接地，避免接地环路
A/B 相信号相位差	90° 方波	示波器测试时避免探头干扰
线缆导通阻值	＜1Ω	断电状态下测量

四、维修优先级与避坑提示

优先级排序：线缆接线→参数匹配→供电检测→编码器本体→接口电路，每步验证效果，避免盲目更换编码器。

避坑点

勿带电插拔编码器线缆，否则易烧毁驱动器接口芯片。

式编码器更换电池后，必须重新执行参考点设定，否则会持续报警。

清洁编码器码盘时禁用有机溶剂，防止腐蚀码盘涂层。

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大隈（OKUMA）伺服驱动器维修前，都会对大隈（OKUMA）故障进行检测，一般情况下，大隈（OKUMA）驱动器在使用中发生故障都会显示大隈（OKUMA）驱动器故障代码，根据大隈（OKUMA）驱动器故障代码，初步判断大隈（OKUMA）驱动器故障原因，再经过设备检测大隈（OKUMA）驱动器，维修完成后并测试，在修复后通过以下方法来清除大隈（OKUMA）驱动器报警。

大隈 OKUMA 伺服驱动器故障码按 “电源 / 功率→电流 / 过载→编码器→参数 / 系统→通讯 / 功能” 分类，以下是覆盖主流型号的全故障码解析，含核心原因、处理步骤与关键参数，适配现场快速定位与专业维修。

一、电源与电压类故障（AL03/E-04 等）

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤	关键参数 / 操作
AL03	过电压报警	输入电压过高、制动电阻未接 / 失效、减速过快	1. 测输入三相电压≤额定 110%；2. 检查制动电阻连接与阻值；3. 延长减速时间，增大 PR-15/PR-16	PR-15（母线电压启动点，默认 350）、PR-16（制动阈值）
E-04	母线电压异常	电网波动、整流模块损坏、电容老化	1. 测直流母线电压，220V 机型约 DC 310V，380V 机型约 DC 540V；2. 检修整流桥与滤波电容；3. 加装稳压器	测直流母线电压，断电放电≥15 分钟
E-10	制动电阻导通超时	母线电压假性过高、进线电压＞250V	1. 先处理 E-04 修复母线电压；2. 增大 PR-15 至 380，PR-16 至 80；3. 更换制动电阻或控制器	PR-15、PR-16

二、电流与过载类故障（E-05/E-06/E-07 等）

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤	关键参数 / 操作
E-05	电机过电流保护	电机绕组短路、功率模块损坏、负载卡死	1. 盘动电机排除卡滞；2. 测三相绕组电阻平衡（偏差≤5%），短路则修电机；3. 用万用表二极管档测 IGBT，异常则更换	测 IGBT 正向压降 0.3-0.7V，反向无穷大
E-06	电机过载（I²t 累积）	负载持续过重、加速过短、电机选型偏小	1. 检查负载，延长加速时间；2. 核对电机额定电流，选型偏小则更换；3. 清洁散热片，检查风扇	加速时间参数、电机额定电流（P03 组）
E-07	功率模块过热	风扇故障、散热片堵塞、环境温度超 40℃	1. 检查风扇转速，清理灰尘；2. 环境温度超 40℃加散热设备；3. 更换损坏风扇	环境温度＜40℃，风扇转速正常

三、编码器类故障（AL13/E-12/2301 等）

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤	关键参数 / 操作
AL13	编码器异常	接线错误、屏蔽不良、编码器损坏	1. 检查编码器 A/B/Z 相接线与屏蔽接地；2. 测编码器供电（+5V/±15V），波动超 5% 排查电源；3. 用示波器测信号波形，异常则更换编码器	编码器供电、A/B/Z 相信号相位差 90°
E-12	编码器信号丢失	线缆破损、接口松动、光收发器损坏	1. 检查线缆屏蔽层接地，修复破损；2. 测信号与地绝缘≥1MΩ；3. 清洁码盘与光收发器，调整安装径向跳动≤0.02mm	绝缘电阻、安装精度
2301	位置检出参数异常	增量编码器接 OSE104/OSE105 时位置检出参数 ON	1. 关闭位置检测参数；2. 需位置检测则更换式编码器；3. 核对 sv025（MTYP/pen）、sv017（SPEC/dfbx）	sv025、sv017

四、参数与系统类故障（2201-2264/A.020 等）

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤	关键参数 / 操作
2201-2264	伺服参数无效	参数设定错误、数据损坏	1. 报码对应异常参数号，核对参数手册修正；2. 备份参数后恢复出厂，断电重启；3. 用诊断软件对比参数差异	报码 = 异常参数号
A.020	参数校验异常	内部参数数据异常、固件损坏	1. 备份参数后恢复出厂；2. 重新刷写固件，升级后重启；3. 核对参数组合，修正冲突项	恢复出厂后断电重启
A.040	参数设定超范围	参数值超出机型规格	1. 查参数手册，将数值调整至额定范围；2. 检查参数组合，避免相互冲突	参数手册额定范围

五、功能与通讯类故障（2302-2305/F4000 等）

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤	关键参数 / 操作
2302	高速串行增量检出器参数错误	增量编码器接 OSE104/OSE105 时位置检出参数 ON	1. 关闭位置检测参数；2. 更换式编码器；3. 核对 sv057（SHGC）、sv058（SHGCsp）	sv057、sv058
2303-2305	无此可选功能	闭环 / 双回馈 / SHG 控制等功能未授权	1. 检查功能授权，确认是否为可选功能；2. 关闭相关参数，或升级功能授权；3. 核对 sv025、sv017 等参数	sv025、sv017、sv057
F4000	通讯故障	PROFIBUS/EtherCAT 连接中断、参数错误	1. 检查通讯线缆与接口，修复松动；2. 核对通讯参数（P50.01/P50.02），重启通讯模块；3. 更换损坏通讯卡	通讯参数、通讯模块状态

六、其他高频故障码

故障码	故障名称	核心原因	处理步骤
AL09	电机绕组切换错误	绕组切换逻辑出错、控制信号异常	1. 检查切换逻辑与信号路径；2. 修复松动接线；3. 更换切换接触器
A.050	电机不匹配	电机容量超出驱动器范围	1. 核对电机型号与驱动器匹配；2. 重新执行电机识别；3. 更换适配电机
A.070	电机类型变更	连接电机类型与前次不同	1. 确认电机类型，修改 sv025；2. 恢复出厂后重启；3. 重新电机识别

七、故障诊断优先级与预防措施

标准流程：记录故障码→断电放电（≥15 分钟）→软复位→参数核对→连接 / 信号测试→编码器本体→硬件检修，每步验证效果，复现则进入下一步。

预防措施

定期备份参数，固件升级后必恢复出厂并重启。

编码器线缆屏蔽接地电阻＜4Ω，与动力线分开敷设。

每月检查散热风扇与散热片，环境温度控制在 0-40℃。