三菱伺服驱动器报警代码 AL52 表示偏差计数器中的滞留脉冲超出了编码器分辨能力的 10 倍。以下是可能的原因及维修方法：
参数设置问题：
加减速时间常数设置不合理：加减速时间过短，电机在启动或停止时速度变化过快，可能导致偏差计数器中的脉冲积累过多。解决方法是参照三菱伺服电机用户手册，设定正确的加减速时间常数，适当延长加减速时间，让电机能平稳地启动和停止。
转矩限制值太小：如果转矩限制值设置过低，电机在运行过程中可能无法克服负载的阻力，导致电机转速下降或无法转动，从而使偏差计数器中的脉冲不断积累。此时需要增大转矩限制值，可查看驱动器的参数手册，找到转矩限制值的相关参数并进行调整。
位置环增益设置不当：位置环增益（参数 NO．6）太小，会导致系统对位置偏差的响应速度过慢，使得偏差计数器中的脉冲积累过多。将位置环增益调整至三菱伺服系统能够正常运行的范畴，具体的调整方法需要根据实际的系统要求和电机特性进行。
外部因素影响：
电源电压下降：电源电压不足会导致电机的输出转矩减小，电机可能无法正常启动或在运行过程中速度下降，引起偏差计数器中的脉冲积累。检查电源的容量是否符合要求，测量电源电压是否在驱动器的正常工作范围内。如果电源电压不稳定或不足，需要更换功率更大的电源或对电源进行维修。
外力导致电机轴旋转：如果电机轴受到外力的作用而发生旋转，例如机械装置的惯性或外力碰撞等，会使编码器反馈的位置信息与实际位置不符，导致偏差计数器中的脉冲积累。对于这种情况，若处于转矩限制的场合，需要增加转矩限制值；检查机械装置，降低伺服电机的负载；必要时更换输出更大的伺服电机。
硬件故障：
编码器故障：编码器是用于反馈电机位置信息的关键部件，如果编码器出现故障，如码盘损坏、编码器内部电路故障等，会导致反馈的位置信息不准确，从而引起偏差计数器中的脉冲积累。检查编码器的外观是否有损坏，连接线路是否松动或断开。可以使用示波器等工具检测编码器的输出信号是否正常。如果编码器损坏，需要更换新的编码器或伺服电机。
电机故障：电机本身的故障，如电机绕组短路、断路、电机轴承损坏等，会影响电机的正常运行，导致偏差计数器中的脉冲积累。使用万用表等工具检测电机的绕组电阻是否正常，检查电机的轴承是否转动顺畅。如果电机出现故障，需要对电机进行维修或更换。
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AL 10：欠电压。
三菱伺服电机常遇到的故障有：维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘／玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试／调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。三菱MR－ES伺服驱动器烧坏维修：三菱伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压修理，可修复三菱伺服驱动器报警：AL10，AL32，AL33，AL50，AL51，AL20，AL16，AL24，AL．E1，AL．E9，AL46，AL．E1，AL．E2，AL．E3，AL．E4，AL．E5，AL．E6，AL．E7，AL．E8，AL．EA等故障。常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。
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顺德区（陈村、均安、龙江、乐从、北滘杏坛、）。
禅城区：石湾街道、张槎街道、祖庙街道、南庄镇。。
南海区（桂城街道）、6个镇（里水镇、九江镇、丹灶镇、大沥镇、狮山镇、西樵镇）。
三水区（西南街道）、4个镇（芦苞镇、大塘镇、乐平镇、白坭镇）
高明区下辖荷城街道办事处和杨和镇、更合镇、明城镇
驱动电路故障：伺服驱动器的驱动电路出现问题，如驱动芯片损坏、驱动电路中的电容、电阻等元件损坏，会影响驱动器对电机的控制能力，导致偏差计数器中的脉冲积累。检查驱动电路中的元件是否有明显的损坏迹象，如烧焦、开裂等。使用示波器等工具检测驱动电路的输出信号是否正常。如果驱动电路出现故障，需要更换损坏的元件或整个驱动电路模块。
在进行维修时，建议先排除参数设置和外部因素的影响，如果问题仍然存在，再考虑硬件故障的可能性。如果对维修过程不熟悉或不确定如何操作，好寻求维修人员或三菱售后服务的支持。
