三菱伺服驱动器报警代码 AL．20 表示编码器故障。以下是可能的原因及维修方法：
一、可能的原因
编码器本身故障
编码器内部的光学元件损坏、电路故障等，导致无法正常输出信号。
编码器受到外力撞击、震动等，造成机械结构损坏。
编码器连接问题
编码器与伺服驱动器之间的连接电缆松动、断线或接触不良。
连接插头损坏或插针弯曲。
干扰问题
周围环境存在强电磁干扰，影响编码器的信号传输。
接地不良，导致干扰信号无法有效消除。
电机故障
电机轴承损坏、绕组短路等故障，可能会影响编码器的正常工作。
二、维修方法
检查编码器本身
外观检查：观察编码器是否有明显的损坏迹象，如外壳破裂、线缆破损等。
手动旋转电机轴，检查编码器的码盘是否转动顺畅，有无卡顿或异响。
如果可能，可以使用示波器等工具检测编码器的输出信号，判断其是否正常。
检查编码器连接
检查连接电缆是否牢固连接在编码器和伺服驱动器上，有无松动或脱落。
检查电缆是否有断线或短路现象，可以使用万用表进行测量。
检查连接插头是否完好，插针是否弯曲或损坏。
排除干扰
检查伺服系统的接地是否良好，确保接地电阻符合要求。
将编码器的信号线与动力线分开布线，避免相互干扰。
可以考虑在编码器信号线上增加磁环等抗干扰元件。
检查电机
检查电机的轴承是否损坏，如有必要，更换轴承。
使用万用表等工具检测电机的绕组电阻，判断是否有短路或断路现象。
参数设置检查
检查伺服驱动器的参数设置，确保编码器的类型、分辨率等参数设置正确。
更换编码器或伺服驱动器
如果经过以上检查和维修仍无法解决问题，可能需要更换编码器或伺服驱动器。在更换时，要确保新的设备与原系统兼容，并正确安装和设置参数。
