松下 Panasnic 伺服驱动器报 ERR21 故障通常表示编码器通信出错、编码器通讯断线异常保护。以下是一些常见的诊断维修方法：
编码器连接检查
检查连接线路：仔细检查编码器与驱动器之间的连接电缆是否松动、损坏、接触不良或有断线等情况，如有则需修复或更换电缆。
检查连接器插头：查看连接器插头是否插紧，有无松动、氧化、变形或针脚弯曲等问题，确保插头连接牢固且接触良好，如有问题需校正或更换插头。
编码器检查
清洁编码器：检查编码器表面是否有油污、尘埃、杂物等覆盖，若有需进行彻底清洁，以免影响信号传输的准确性。
检查工作环境温度：确认编码器的工作环境温度是否适宜，过高的温度会加速其内部元件老化，降低性能，可采取安装散热装置或改善通风条件等措施来降低温度。
检查编码器本身：判断编码器是否因使用时间过长、外力撞击、振动等原出现故障，如内部电子元件损坏、码盘磨损、光栅污染等，如有问题需及时更换编码器。
驱动器内部检查
检查控制电路：利用的检测仪器，如示波器、万用表等，逐步排查驱动器内部控制电路上的元件，寻找可能的短路、断路或元件失效情况，如电容漏电、电阻开路、芯片损坏等，如有损坏的元件需及时更换。
检查通信接口电路：重点检查驱动器与编码器通信的接口电路部分，查看是否有虚焊、脱焊、元件损坏等问题，确保通信接口电路正常工作。
参数设置检查
检查编码器相关参数：核对驱动器中设置的编码器参数，如编码器类型、分辨率、极对数等是否与实际编码器一致，错误的参数设置可能导致通信异常。
检查通信协议参数：确认驱动器与编码器之间的通信协议参数设置是否正确，如波特率、数据位、停止位、校验位等，如有不符需进行调整。
干扰排查
电磁干扰排查：检查驱动器和编码器周围是否存在强电磁干扰源，如大型电机、变频器、电焊机等，如有需采取有效的电磁屏蔽措施，如使用屏蔽电缆、安装屏蔽罩等。
接地检查：确保驱动器和编码器的接地良好，接地电阻应符合要求，避免因接地不良而引入干扰信号。
